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<FuncGroup UniqueId="0" Model="HS31" Version="1.0.0.0" StanderType="1" ModifyTime="2022/9/26">
  <F00 Name="基本控制参数" Remark="">
    <F00.00 Name="控制模式选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:位置模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:速度控制" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:转矩控制" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:位置-速度控制模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:位置-转矩控制模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:速度-转矩控制模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:位置-速度-转矩控制模式" />
    </F00.00>
    <F00.01 Name="最大转速" Remark="" />
    <F00.02 Name="最大转矩" Remark="" />
    <F00.03 Name="使能模式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:键盘使能" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:IO/SON端子使能" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上位机使能" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:软件使能" />
    </F00.03>
    <F00.04 Name="旋转方向选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:以CCW方向为正转方向" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:以CW方向为正转方向" />
    </F00.04>
    <F00.05 Name="分频输出脉冲来源选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:编码器位置信息" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:脉冲指令" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:禁止分频输出" />
    </F00.05>
    <F00.06 Name="分频输出脉冲相位" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:A相超前B相" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:B相超前A相" />
    </F00.06>
    <F00.07 Name="Z信号输出极性" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:负极性，低电平瞬间信号" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:正极性，高电平瞬间信号" />
    </F00.07>
    <F00.08 Name="驱动器初始监控状态显示" Remark="" />
    <F00.09 Name="伺服OFF停机方式选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:自由停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:零速停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:急转矩停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:斜坡停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:斜率速斜转矩停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:DB停机，保持自由运行状态" />
    </F00.09>
    <F00.10 Name="故障停机方式设置使能" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:默认自由停机" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:F0F组设置" />
    </F00.10>
    <F00.11 Name="第1类故障停机方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:自由停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:零速停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:急转矩停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:斜坡停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:斜率速斜转矩停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:DB停机，保持自由运行状态" />
    </F00.11>
    <F00.12 Name="第2类故障停机方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:自由停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:零速停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:急转矩停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:斜坡停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:斜率速斜转矩停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:DB停机，保持自由运行状态" />
    </F00.12>
    <F00.13 Name="伺服超程停机方式选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:自由停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:零速停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:急转矩停机，保持位置锁定状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:斜坡停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:斜率速斜转矩停机，保持位置锁定状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:DB停机，保持自由运行状态" />
    </F00.13>
    <F00.14 Name="伺服报警停机方式选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:自由停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:零速停机，保持自由运行状态" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:零速停机，保持自由运行状态" />
    </F00.14>
    <F00.15 Name="DB制动时反馈电流增益比" Remark="" />
    <F00.16 Name="DB制动时母线电压增益比" Remark="" />
    <F00.18 Name="斜坡停机减速时间" Remark="" />
    <F00.19 Name="斜转矩停机减速时间" Remark="" />
    <F00.20 Name="停机方式和停机状态切换速度" Remark="" />
    <F00.21 Name="伺服使能ON至抱闸输出ON延迟时间" Remark="" />
    <F00.22 Name="抱闸输出ON至指令接收延" Remark="" />
    <F00.23 Name="禁止状态，抱闸输出OFF至电机不通电延时" Remark="" />
    <F00.24 Name="旋转状态，抱闸输出OFF时转速阈值" Remark="" />
    <F00.25 Name="旋转状态，伺服使能OFF至抱闸输出OFF延时" Remark="" />
    <F00.30 Name="绝对位置检测系统选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:增量模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:绝对位置线性模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:绝对位置旋转模式" />
    </F00.30>
  </F00>
  <F01 Name="电机参数" Remark="">
    <F01.00 Name="总线电机代码" Remark="" />
    <F01.01 Name="电机额定功率" Remark="" />
    <F01.02 Name="电机额定电压" Remark="" />
    <F01.03 Name="电机额定电流" Remark="" />
    <F01.04 Name="电机最大电流" Remark="" />
    <F01.05 Name="电机额定转矩" Remark="" />
    <F01.06 Name="电机最大转矩" Remark="" />
    <F01.07 Name="电机额定转速" Remark="" />
    <F01.08 Name="电机最大转速" Remark="" />
    <F01.09 Name="电机极对数" Remark="" />
    <F01.10 Name="定子电阻" Remark="" />
    <F01.11 Name="交轴电感" Remark="" />
    <F01.12 Name="直轴电感" Remark="" />
    <F01.13 Name="反电势常数" Remark="" />
    <F01.14 Name="转矩系数" Remark="" />
    <F01.15 Name="电气常数" Remark="" />
    <F01.16 Name="机械常数" Remark="" />
    <F01.17 Name="电机转子转动惯量" Remark="" />
    <F01.18 Name="Z信号对应电角度" Remark="" />
    <F01.20 Name="编码器安装偏置位置" Remark="" />
    <F01.23 Name="辨识电流" Remark="" />
    <F01.27 Name="电机UVW相序辨识使能" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不使能" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:使能" />
    </F01.27>
    <F01.30 Name="编码器类型选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:增量式类型选择" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:17位串行增量式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:省线式编码器" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:17位绝对值编码器" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:19位绝对值编码器" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:20位绝对值编码器" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:23位绝对值编码器" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="7:24位绝对值编码器" />
    </F01.30>
    <F01.31 Name="编码器线数" Remark="" />
    <F01.35 Name="编码器单圈多圈类型" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:单圈编码器" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:多圈编码器" />
    </F01.35>
    <F01.37 Name="上电禁止读取编码器ROM" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:允许上电读取ROM" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:禁止上电读取ROM" />
    </F01.37>
    <F01.39 Name="掉电时多线圈绝对值编码器位置(低32位)" Remark="" />
    <F01.41 Name="掉电时多线圈绝对值编码器位置(高32位)" Remark="" />
  </F01>
  <F02 Name="输入端子参数" Remark="">
    <F02.00 Name="DI1端子功能选择" Remark="" />
    <F02.01 Name="DI2端子功能选择" Remark="" />
    <F02.02 Name="DI3端子功能选择" Remark="" />
    <F02.03 Name="DI4端子功能选择" Remark="" />
    <F02.04 Name="DI5端子功能选择" Remark="" />
    <F02.05 Name="DI6端子功能选择" Remark="" />
    <F02.06 Name="DI7端子功能选择" Remark="" />
    <F02.07 Name="上电有效DI功能分配（低16位）" Remark="" />
    <F02.08 Name="上电有效DI功能分配（高16位）" Remark="" />
    <F02.10 Name="DI1滤波时间" Remark="" />
    <F02.11 Name="DI2滤波时间" Remark="" />
    <F02.12 Name="DI3滤波时间" Remark="" />
    <F02.13 Name="DI4滤波时间" Remark="" />
    <F02.14 Name="DI5滤波时间" Remark="" />
    <F02.15 Name="DI6滤波时间" Remark="" />
    <F02.16 Name="DI7滤波时间" Remark="" />
    <F02.17 Name="伺服ON信号滤波时间" Remark="" />
    <F02.30 Name="DI1端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:低电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上升沿有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:下降沿有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:上升沿和下降沿均有效" />
    </F02.30>
    <F02.31 Name="DI2端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:低电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上升沿有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:下降沿有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:上升沿和下降沿均有效" />
    </F02.31>
    <F02.32 Name="DI3端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:低电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上升沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:下降沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:上升沿和下降沿均有效" />
    </F02.32>
    <F02.33 Name="DI4端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:低电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上升沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:下降沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:上升沿和下降沿均有效" />
    </F02.33>
    <F02.34 Name="DI5端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:低电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上升沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:下降沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:上升沿和下降沿均有效" />
    </F02.34>
    <F02.35 Name="DI6端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:低电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上升沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:下降沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:上升沿和下降沿均有效" />
    </F02.35>
    <F02.36 Name="DI7端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:低电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高电平有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上升沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:下降沿均有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:上升沿和下降沿均有效" />
    </F02.36>
  </F02>
  <F03 Name="输出端子参数" Remark="">
    <F03.00 Name="DO1端子功能选择" Remark="" />
    <F03.01 Name="DO2端子功能选择" Remark="" />
    <F03.02 Name="DO3端子功能选择" Remark="" />
    <F03.03 Name="DO4端子功能选择" Remark="" />
    <F03.04 Name="DO5端子功能选择" Remark="" />
    <F03.06 Name="DO来源选择" Remark="" />
    <F03.10 Name="DO1端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正逻辑" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:反逻辑" />
    </F03.10>
    <F03.11 Name="DO2端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正逻辑" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:反逻辑" />
    </F03.11>
    <F03.12 Name="DO3端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正逻辑" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:反逻辑" />
    </F03.12>
    <F03.13 Name="DO4端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正逻辑" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:反逻辑" />
    </F03.13>
    <F03.14 Name="DO5端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正逻辑" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:反逻辑" />
    </F03.14>
  </F03>
  <F04 Name="环路参数" Remark="">
    <F04.00 Name="速度环KP1" Remark="" />
    <F04.01 Name="速度环Ti1" Remark="" />
    <F04.02 Name="速度环KP2" Remark="" />
    <F04.03 Name="速度环Ti2" Remark="" />
    <F04.06 Name="位置与速度环参数切换条件" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:固定第1组参数" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:DI端子切换" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:速度指令" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:位置偏差" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:定位完成" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:实际速度" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:位置指令+实际速度" />
    </F04.06>
    <F04.07 Name="增益切换延时时间" Remark="" />
    <F04.08 Name="增益切换等级" Remark="" />
    <F04.09 Name="增益切换时滞" Remark="" />
    <F04.10 Name="转矩前馈增益" Remark="" />
    <F04.11 Name="转矩前馈滤波时间" Remark="" />
    <F04.20 Name="位置环KP1" Remark="" />
    <F04.21 Name="位置环KP2" Remark="" />
    <F04.24 Name="速度前馈信号来源" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无速度前馈" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:内部速度前馈" />
    </F04.24>
    <F04.25 Name="速度前馈增益" Remark="" />
    <F04.26 Name="速度前馈滤波时间" Remark="" />
    <F04.30 Name="电流环d轴KP增益1" Remark="" />
    <F04.31 Name="电流环d轴KI增益1" Remark="" />
    <F04.32 Name="电流环q轴KP增益1" Remark="" />
    <F04.33 Name="电流环q轴KI增益1" Remark="" />
    <F04.34 Name="转矩指令滤波时间常数1" Remark="" />
    <F04.35 Name="转矩指令滤波时间常数2" Remark="" />
    <F04.36 Name="电流环比例增益切换模式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不启用" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:启用" />
    </F04.36>
    <F04.39 Name="电流环d轴KP增益2" Remark="" />
    <F04.40 Name="电流环d轴KI增益2" Remark="" />
    <F04.41 Name="电流环q轴KP增益2" Remark="" />
    <F04.42 Name="电流环q轴KI增益2" Remark="" />
    <F04.43 Name="比例增益第一切换点" Remark="" />
    <F04.44 Name="比例增益第二切换点" Remark="" />
    <F04.45 Name="比例增益第三切换点" Remark="" />
    <F04.46 Name="比例增益第四切换点" Remark="" />
    <F04.48 Name="d轴电压解耦比例因子" Remark="" />
    <F04.49 Name="q轴电压解耦比例因子" Remark="" />
    <F04.50 Name="第二组比例增益系数" Remark="" />
    <F04.51 Name="第三组比例增益系数" Remark="" />
  </F04>
  <F05 Name="自调整参数" Remark="">
    <F05.02 Name="负载惯量比" Remark="" />
  </F05>
  <F06 Name="位置控制参数" Remark="">
    <F06.00 Name="位置指令来源" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:外部脉冲指令" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:内部多段位置指令" />
    </F06.00>
    <F06.01 Name="外部脉冲指令形态" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:方向+脉冲（正逻辑）" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:方向+脉冲（负逻辑）" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:A相+B相正交脉冲（4倍频）" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:CW+CCW脉冲" />
    </F06.01>
    <F06.02 Name="位置指令惯性滤波时间" Remark="" />
    <F06.03 Name="位置指令平滑滤波时间" Remark="" />
    <F06.04 Name="设定每圈脉冲数" Remark="" />
    <F06.06 Name="编码器分频输出每转脉冲数（4倍频前）" Remark="" />
    <F06.08 Name="电子齿轮比分子1" Remark="" />
    <F06.10 Name="电子齿轮比分母1" Remark="" />
    <F06.12 Name="电子齿轮比分子2" Remark="" />
    <F06.14 Name="电子齿轮比分母2" Remark="" />
    <F06.16 Name="电子齿轮比切换条件" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:根据DI端子(23#)状态，位置指令数为0，持续2ms后切换" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:根据DI端子(23#)状态，实时切换" />
    </F06.16>
    <F06.17 Name="位置偏差清除选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:伺服使能OFF及发生故障时清除位置偏差" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:仅故障时清除偏差" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:端子清除" />
    </F06.17>
    <F06.18 Name="位置偏差阈值" Remark="" />
    <F06.20 Name="定位完成/接近输出条件" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:位置偏差绝对值＜完成/接近阈值(F06.21/F06.22)时输出" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:指令结束后，位置偏差绝对值＜完成/接近阈值(F06.21/F06.22)时输出" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:指令结束后，电机转速＜旋转速度阈值(F07.13)，且位置偏差绝对值＜完成/接近阈值(F06.21/F06.22)时输出" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:指令结束后，位置偏差绝对值＜F06.21、F06.22，输出保持F06.23设定时间" />
    </F06.20>
    <F06.21 Name="定位完成阈值" Remark="" />
    <F06.22 Name="定位接近阈值" Remark="" />
    <F06.23 Name="定位完成保持时间" Remark="" />
    <F06.24 Name="原点回归功能使能选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:关闭功能，禁止原点复归" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:立即使能原点回零" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:端子使能原点回零" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:立即使能电气回零" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:端子使能电气回零" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:上电后立即启动原点回零" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:以当前位置为原点" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="7:以当前DI沿为原点" />
    </F06.24>
    <F06.25 Name="原点回零功能模式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正向原点回零(减速点为正向超程开关，原点为Z信号)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:反向原点回零(减速点为反向超程开关，原点为Z信号)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:正向原点回零(减速点、原点为正向超程开关)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:反向原点回零(减速点、原点为反向超程开关)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:正向原点回零(减速点、原点为原点开关)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:反向原点回零(减速点、原点为原点开关)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:正向原点回零(减速点、原点为Z信号)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="7:反向原点回零(减速点、原点为Z信号)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="8:正向原点回零(减速点为原点开关、原点为Z信号)" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="9:反向原点回零(减速点为原点开关、原点为Z信号)" />
    </F06.25>
    <F06.26 Name="高速搜索原点开关信号速度" Remark="" />
    <F06.27 Name="低速搜索原点开关信号速度" Remark="" />
    <F06.28 Name="搜索原点时加减速时间" Remark="" />
    <F06.29 Name="限定查找原点时间" Remark="" />
    <F06.30 Name="限定查找原点时间单位" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:单位为1ms" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:单位为10ms" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:单位为100ms" />
    </F06.30>
    <F06.31 Name="机械原点偏移量及遇限处理方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:F06.32为原点复归后坐标，遇到限位重新触发原点复归使能后，反向找原点" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:F06.32为原点复归后相对偏移量，遇到限位重新触发原点复归使能后，反向找原点" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:F06.32为原点复归后坐标，遇到限位自动反向找零" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:F06.32为原点复归后相对偏移量，遇到限位自动反向找零" />
    </F06.31>
    <F06.32 Name="机械原点偏移量" Remark="" />
    <F06.34 Name="编码器与指令单位选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:F06.21, F06.22, F06.18的单位为编码器单位" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:F06.21, F06.22, F06.18的单位为指令单位" />
    </F06.34>
    <F06.35 Name="高低速脉冲输入选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:普通低速脉冲输入" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:高速脉冲输入" />
    </F06.35>
    <F06.36 Name="FPGA低速脉冲输入端口滤波时间" Remark="" />
    <F06.37 Name="FPGA高速脉冲输入端口滤波时间" Remark="" />
    <F06.39 Name="编码器多圈数据偏置" Remark="" />
    <F06.43 Name="多圈绝对位置偏置（低32位）" Remark="" />
    <F06.45 Name="多圈绝对位置偏置（高32位）" Remark="" />
    <F06.51 Name="中断位移使能" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:关闭" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:开启" />
    </F06.51>
    <F06.57 Name="脉冲输入频率及速度显示" Remark="" />
    <F06.58 Name="最大位置脉冲输入频率" Remark="" />
  </F06>
  <F07 Name="速度控制参数" Remark="">
    <F07.00 Name="速度指令选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:数字给定，由F07.01给定" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:多段数给定，由F0A组给定" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:端子脉冲给定，F07.07对应F00.01" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:通讯给定" />
    </F07.00>
    <F07.01 Name="速度指令设定值" Remark="" />
    <F07.02 Name="速度信号环宽设定值" Remark="" />
    <F07.03 Name="速度指令加减速方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:指令直线加减速" />
    </F07.03>
    <F07.04 Name="速度指令加速时间" Remark="" />
    <F07.05 Name="速度指令减速时间" Remark="" />
    <F07.06 Name="速度指令加减速平滑常数" Remark="" />
    <F07.07 Name="脉冲频率输入上限" Remark="" />
    <F07.08 Name="速度指令脉冲滤波时间" Remark="" />
    <F07.09 Name="零箝位转速阈值" Remark="" />
    <F07.10 Name="零箝位模式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:ZCLAMP输入信号为ON时，强制速度指令为零，当实际速度降至F07.09，切换到位置模式锁定" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:ZCLAMP输入信号为ON时，强制零速" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:ZCLAMP输入信号为ON时，当实际速度降至F07.09，切换到位置模式锁定" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:ZCLAMP输入信号为ON时，当给定速度降至F07.09，切换到位置模式锁定，给定速度大于F07.09，恢复运行" />
    </F07.10>
    <F07.11 Name="正向速度指令限幅" Remark="" />
    <F07.12 Name="反向速度指令限幅" Remark="" />
    <F07.13 Name="电机旋转速度阈值" Remark="" />
    <F07.14 Name="速度一致信号阈值" Remark="" />
    <F07.15 Name="速度到达信号阈值" Remark="" />
    <F07.16 Name="零速输出信号阈值" Remark="" />
    <F07.17 Name="速度DO滤波时间" Remark="" />
    <F07.18 Name="速度显示滤波时间1" Remark="" />
    <F07.19 Name="速度显示滤波系数2" Remark="" />
  </F07>
  <F08 Name="转矩控制参数" Remark="">
    <F08.00 Name="转矩指令选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:数字给定，由F08.01给定" />
    </F08.00>
    <F08.01 Name="转矩指令数字设定" Remark="" />
    <F08.02 Name="转矩指令输入惯性滤波时间" Remark="" />
    <F08.03 Name="转矩限制来源选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正反内部转矩限制" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:正反外部转矩限制" />
    </F08.03>
    <F08.05 Name="正转内部转矩限制" Remark="" />
    <F08.06 Name="反转内部转矩限制" Remark="" />
    <F08.07 Name="正转外部转矩限制" Remark="" />
    <F08.08 Name="反转外部转矩限制" Remark="" />
    <F08.09 Name="速度限制来源选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:正反转速度限制，由F08.11和F08.12限定" />
    </F08.09>
    <F08.10 Name="指令与速度同向下转矩环饱和输出选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:速度超限时，若反馈速度与F08.00所选的转矩指令同向，则基于转矩指令限定转矩环输出" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:速度超限时，若反馈速度与F08.00所选的转矩指令同向，则基于F08.03所选转的转矩限制值，限定转矩环输出" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:速度超限时，基于F08.00所选的转矩指令，限定转矩环输出" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:速度超限时，基于F08.03所选转的转矩限制值，限定转矩环输出" />
    </F08.10>
    <F08.11 Name="正转速度限制" Remark="" />
    <F08.12 Name="反转速度限制" Remark="" />
    <F08.13 Name="是否超过速度限制判断等待时间" Remark="" />
    <F08.14 Name="急停转矩给定" Remark="" />
    <F08.15 Name="转矩到达基准值" Remark="" />
    <F08.16 Name="转矩到达DO信号开启时输出转矩值" Remark="" />
    <F08.17 Name="转矩到达DO信号关闭时输出转矩值" Remark="" />
    <F08.18 Name="过压限转矩使能" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不开启" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:开启" />
    </F08.18>
    <F08.21 Name="转矩指令增减方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:直线" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:保留" />
    </F08.21>
    <F08.22 Name="转矩指令上升时间" Remark="" />
    <F08.23 Name="转矩指令下降时间" Remark="" />
  </F08>
  <F09 Name="多段位置参数" Remark="">
    <F09.00 Name="多段位置段数" Remark="" />
    <F09.01 Name="多段位置运行方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="3" Name="千位:时间单位" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="0:F09组时间单位为ms" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="1:F09组时间单位为s" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="百位:剩余位移处理方式" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="0:继续走完剩余位移" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="1:不处理剩余位移，重新第1段开始" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="十位:多段运行模式" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="0:单次运行结束停机" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="1:循环运行" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="2:DI切换运行" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="3:顺序运行" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="千位:时间单位" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="个位:换步模式" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="0:相对定位" />
      <FunCodeOption InputType="3" Name="1:绝对定位" />
    </F09.01>
    <F09.02 Name="多段位置1脉冲数" Remark="" />
    <F09.04 Name="多段位置1运行速度" Remark="" />
    <F09.05 Name="多段位置1加减速时间" Remark="" />
    <F09.06 Name="多段位置1完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.07 Name="多段位置2脉冲数" Remark="" />
    <F09.09 Name="多段位置2运行速度" Remark="" />
    <F09.10 Name="多段位置2加减速时间" Remark="" />
    <F09.11 Name="多段位置2完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.12 Name="多段位置3脉冲数" Remark="" />
    <F09.14 Name="多段位置3运行速度" Remark="" />
    <F09.15 Name="多段位置3加减速时间" Remark="" />
    <F09.16 Name="多段位置3完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.17 Name="多段位置4脉冲数" Remark="" />
    <F09.19 Name="多段位置4运行速度" Remark="" />
    <F09.20 Name="多段位置4加减速时间" Remark="" />
    <F09.21 Name="多段位置4完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.22 Name="多段位置5脉冲数" Remark="" />
    <F09.24 Name="多段位置5运行速度" Remark="" />
    <F09.25 Name="多段位置5加减速时间" Remark="" />
    <F09.26 Name="多段位置5完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.27 Name="多段位置6脉冲数" Remark="" />
    <F09.29 Name="多段位置6运行速度" Remark="" />
    <F09.30 Name="多段位置6加减速时间" Remark="" />
    <F09.31 Name="多段位置6完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.32 Name="多段位置7脉冲数" Remark="" />
    <F09.34 Name="多段位置7运行速度" Remark="" />
    <F09.35 Name="多段位置7加减速时间" Remark="" />
    <F09.36 Name="多段位置7完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.37 Name="多段位置8脉冲数" Remark="" />
    <F09.39 Name="多段位置8运行速度" Remark="" />
    <F09.40 Name="多段位置8加减速时间" Remark="" />
    <F09.41 Name="多段位置8完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.42 Name="多段位置9脉冲数" Remark="" />
    <F09.44 Name="多段位置9运行速度" Remark="" />
    <F09.45 Name="多段位置9加减速时间" Remark="" />
    <F09.46 Name="多段位置9完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.47 Name="多段位置10脉冲数" Remark="" />
    <F09.49 Name="多段位置10运行速度" Remark="" />
    <F09.50 Name="多段位置10加减速时间" Remark="" />
    <F09.51 Name="多段位置10完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.52 Name="多段位置11脉冲数" Remark="" />
    <F09.54 Name="多段位置11运行速度" Remark="" />
    <F09.55 Name="多段位置11加减速时间" Remark="" />
    <F09.56 Name="多段位置11完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.57 Name="多段位置12脉冲数" Remark="" />
    <F09.59 Name="多段位置12运行速度" Remark="" />
    <F09.60 Name="多段位置12加减速时间" Remark="" />
    <F09.61 Name="多段位置12完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.62 Name="多段位置13脉冲数" Remark="" />
    <F09.64 Name="多段位置13运行速度" Remark="" />
    <F09.65 Name="多段位置13加减速时间" Remark="" />
    <F09.66 Name="多段位置13完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.67 Name="多段位置14脉冲数" Remark="" />
    <F09.69 Name="多段位置14运行速度" Remark="" />
    <F09.70 Name="多段位置14加减速时间" Remark="" />
    <F09.71 Name="多段位置14完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.72 Name="多段位置15脉冲数" Remark="" />
    <F09.74 Name="多段位置15运行速度" Remark="" />
    <F09.75 Name="多段位置15加减速时间" Remark="" />
    <F09.76 Name="多段位置15完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.77 Name="多段位置16脉冲数" Remark="" />
    <F09.79 Name="多段位置16运行速度" Remark="" />
    <F09.80 Name="多段位置16加减速时间" Remark="" />
    <F09.81 Name="多段位置16完成后等待时间" Remark="" />
    <F09.82 Name="循环模式起始段选择" Remark="" />
  </F09>
  <F0A Name="多段速度参数" Remark="">
    <F0A.00 Name="多段速度段数" Remark="" />
    <F0A.01 Name="多段速度运行方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:通过端子CMD0-CMD3切换" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:单次循环后停机" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:循环运行" />
    </F0A.01>
    <F0A.02 Name="第1段速度指令" Remark="" />
    <F0A.03 Name="第1段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.03>
    <F0A.04 Name="第1段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.05 Name="第2段速度指令" Remark="" />
    <F0A.06 Name="第2段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.06>
    <F0A.07 Name="第2段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.08 Name="第3段速度指令" Remark="" />
    <F0A.09 Name="第3段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.09>
    <F0A.10 Name="第3段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.11 Name="第4段速度指令" Remark="" />
    <F0A.12 Name="第4段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.12>
    <F0A.13 Name="第4段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.14 Name="第5段速度指令" Remark="" />
    <F0A.15 Name="第5段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.15>
    <F0A.16 Name="第5段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.17 Name="第6段速度指令" Remark="" />
    <F0A.18 Name="第6段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.18>
    <F0A.19 Name="第6段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.20 Name="第7段速度指令" Remark="" />
    <F0A.21 Name="第7段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.21>
    <F0A.22 Name="第7段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.23 Name="第8段速度指令" Remark="" />
    <F0A.24 Name="第8段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.24>
    <F0A.25 Name="第8段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.26 Name="第9段速度指令" Remark="" />
    <F0A.27 Name="第9段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.27>
    <F0A.28 Name="第9段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.29 Name="第10段速度指令" Remark="" />
    <F0A.30 Name="第10段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.30>
    <F0A.31 Name="第10段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.32 Name="第11段速度指令" Remark="" />
    <F0A.33 Name="第11段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.33>
    <F0A.34 Name="第11段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.35 Name="第12段速度指令" Remark="" />
    <F0A.36 Name="第12段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.36>
    <F0A.37 Name="第12段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.38 Name="第13段速度指令" Remark="" />
    <F0A.39 Name="第13段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.39>
    <F0A.40 Name="第13段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.41 Name="第14段速度指令" Remark="" />
    <F0A.42 Name="第14段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.42>
    <F0A.43 Name="第14段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.44 Name="第15段速度指令" Remark="" />
    <F0A.45 Name="第15段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.45>
    <F0A.46 Name="第15段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.47 Name="第16段速度指令" Remark="" />
    <F0A.48 Name="第16段速度指令方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:加减速时间为0" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:选择第1组加速时间F0A.51与减速时间F0A.52" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:选择第2组加速时间F0A.53与减速时间F0A.54" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:选择第3组加速时间F0A.55与减速时间F0A.56" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:选择第4组加速时间F0A.57与减速时间F0A.58" />
    </F0A.48>
    <F0A.49 Name="第16段速度指令运行时间" Remark="" />
    <F0A.50 Name="多段速运行时间单位" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:sec" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:min" />
    </F0A.50>
    <F0A.51 Name="多段速加速时间1设定" Remark="" />
    <F0A.52 Name="多段速减速时间1设定" Remark="" />
    <F0A.53 Name="多段速加速时间2设定" Remark="" />
    <F0A.54 Name="多段速减速时间2设定" Remark="" />
    <F0A.55 Name="多段速加速时间3设定" Remark="" />
    <F0A.56 Name="多段速减速时间3设定" Remark="" />
    <F0A.57 Name="多段速加速时间4设定" Remark="" />
    <F0A.58 Name="多段速减速时间4设定" Remark="" />
  </F0A>
  <F0b Name="辅助功能参数" Remark="">
    <F0b.02 Name="软件使能" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:软件使能，伺服处于ON状态" />
    </F0b.02>
    <F0b.10 Name="恢复出厂参数" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不恢复" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:恢复" />
    </F0b.10>
    <F0b.11 Name="清除故障记录" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不清除" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:清除" />
    </F0b.11>
    <F0b.17 Name="速度反馈选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:FPGA转速" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:M法转速" />
    </F0b.17>
    <F0b.18 Name="速度反馈平均值滤波系数" Remark="" />
    <F0b.19 Name="速度反馈低通滤波截至频率" Remark="" />
    <F0b.20 Name="用户密码" Remark="" />
  </F0b>
  <F0c Name="通讯参数" Remark="">
    <F0c.00 Name="伺服驱动器Modbus地址" Remark="" />
    <F0c.01 Name="485串口通讯波特率" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:2400bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:4800bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:9600bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:19200bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:38400bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:57600bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:115200bp/s" />
    </F0c.01>
    <F0c.02 Name="MODBUS数据格式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:1-8-2格式，无校验" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:1-8-1格式，偶校验" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:1-8-1格式，奇校验" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:1-8-1格式，无校验" />
    </F0c.02>
    <F0c.04 Name="MODBUS指令应答延时" Remark="" />
    <F0c.05 Name="232串口通讯波特率" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:2400bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:4800bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:9600bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:19200bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:38400bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:57600bp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:115200bp/s" />
    </F0c.05>
    <F0c.08 Name="CAN通讯协议选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:CANopen" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:通用通讯协议" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:伺服间通讯协议从机" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:伺服间通讯协议主机" />
    </F0c.08>
    <F0c.10 Name="本机地址" Remark="" />
    <F0c.20 Name="CAN通讯速率设置" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:20Kbp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:50Kbp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:100Kbp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:125Kbp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="4:250Kbp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="5:500Kbp/s" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="6:1Mbp/s" />
    </F0c.20>
    <F0c.21 Name="CAN通讯QDF1设定值1" Remark="" />
    <F0c.22 Name="CAN通讯QDF1设定值2" Remark="" />
    <F0c.23 Name="CAN通讯QDF1设定值3" Remark="" />
    <F0c.24 Name="CAN通讯QDF1设定值4" Remark="" />
    <F0c.25 Name="CAN通讯QDF2设定值1" Remark="" />
    <F0c.26 Name="CAN通讯QDF2设定值2" Remark="" />
    <F0c.27 Name="CAN通讯QDF2设定值3" Remark="" />
    <F0c.28 Name="CAN通讯QDF2设定值4" Remark="" />
    <F0c.29 Name="CAN通讯QDF3设定值1" Remark="" />
    <F0c.30 Name="CAN通讯QDF3设定值2" Remark="" />
    <F0c.31 Name="CAN通讯QDF1响应值1" Remark="" />
    <F0c.32 Name="CAN通讯QDF1响应值2" Remark="" />
    <F0c.33 Name="CAN通讯QDF1响应值3" Remark="" />
    <F0c.34 Name="CAN通讯QDF1响应值4" Remark="" />
    <F0c.35 Name="CAN通讯QDF2响应值1" Remark="" />
    <F0c.36 Name="CAN通讯QDF2响应值2" Remark="" />
    <F0c.37 Name="CAN通讯QDF2响应值3" Remark="" />
    <F0c.38 Name="CAN通讯QDF2响应值4" Remark="" />
    <F0c.39 Name="CAN通讯QDF3响应值1" Remark="" />
    <F0c.40 Name="CAN通讯QDF3响应值2" Remark="" />
    <F0c.41 Name="PDO断线检测时间" Remark="" />
    <F0c.42 Name="PDO断线停机方式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不停机" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:停机" />
    </F0c.42>
  </F0c>
  <F0d Name="故障及保护参数" Remark="">
    <F0d.00 Name="过载预报警检出选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="2" Name="千位:保留" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="百位:过载保护选择" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="0:使能" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="1:屏蔽" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="十位:预报警检出量选择" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="0:检出水平相对于电机额定电流(报警：电机过载)" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="1:检出水平相对于驱动器额定电流(报警：驱动器过载)" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="个位:预报警动作选择" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="0:过载检出有效时，预报警并且进行运行" />
      <FunCodeOption InputType="2" Name="0:过载检出有效时，报警、停机" />
    </F0d.00>
    <F0d.01 Name="过载预报警检出水平" Remark="" />
    <F0d.10 Name="输入缺相检测基准" Remark="" />
    <F0d.11 Name="输入缺相检测时间" Remark="" />
    <F0d.14 Name="风扇控制选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:运行开启，停机立即关闭" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:一直开启" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:运行开启，停机持续1min后关闭" />
    </F0d.14>
    <F0d.15 Name="堵转报警速度" Remark="" />
    <F0d.16 Name="堵转报警时间" Remark="" />
    <F0d.17 Name="编码器断线检测时间" Remark="" />
    <F0d.19 Name="电机超速检出值" Remark="" />
    <F0d.20 Name="飞车保护使能" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:使能" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不使能" />
    </F0d.20>
    <F0d.21 Name="电机速度超差检出值" Remark="" />
    <F0d.22 Name="电机速度超差检测时间" Remark="" />
    <F0d.23 Name="失能状态下制动功能选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:禁用制动单元" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:启用制动单元" />
    </F0d.23>
    <F0d.24 Name="制动电阻类型" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:内部制动电阻" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:使用外部制动电阻并自然冷却" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:使用外部制动电阻并用强风冷却" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="3:不使用制动电阻" />
    </F0d.24>
    <F0d.25 Name="外接制动电阻功率" Remark="" />
    <F0d.26 Name="外接制动电阻阻值" Remark="" />
    <F0d.27 Name="制动电阻散热系数" Remark="" />
    <F0d.28 Name="连续制动时间上限设置" Remark="" />
    <F0d.30 Name="过压限转矩起始电压" Remark="" />
    <F0d.32 Name="编码器多圈溢出故障" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:启用" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:屏蔽" />
    </F0d.32>
    <F0d.37 Name="通讯超时计时" Remark="" />
    <F0d.38 Name="通讯断线计时" Remark="" />
    <F0d.41 Name="过载标志位" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效" />
    </F0d.41>
    <F0d.42 Name="编码器电池报警标志位" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效" />
    </F0d.42>
    <F0d.43 Name="电机与驱动器电流不匹配使能" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:驱动器自动检测，若不匹配，报A028.5警告" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:不检测" />
    </F0d.43>
    <F0d.46 Name="电机过载保护增益" Remark="" />
  </F0d>
  <F0E Name="易用性参数" Remark="">
    <F0E.00 Name="上位机工作模式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:退出上位机模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:上位机模式控制伺服JOG或定位试运行" />
    </F0E.00>
    <F0E.01 Name="上位机模式选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:上位机位置模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:上位机速度模式" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:上位机转矩模式" />
    </F0E.01>
    <F0E.02 Name="键盘速度JOG点动使能" Remark="" />
    <F0E.03 Name="JOG速度指令设定值" Remark="" />
    <F0E.04 Name="JOG运行加减速时间" Remark="" />
    <F0E.06 Name="定位试运行选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name=" 0:JOG" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:定位试运行" />
    </F0E.06>
    <F0E.07 Name="JOG定位运行方向" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不运行" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:CCW方向运行" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:CW方向运行" />
    </F0E.07>
    <F0E.08 Name="JOG定位极限位置设定" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不设定" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:设定" />
    </F0E.08>
    <F0E.09 Name="JOG定位极限坐标CCW" Remark="" />
    <F0E.11 Name="JOG定位极限坐标CW" Remark="" />
    <F0E.13 Name="JOG定位已发送脉冲数" Remark="" />
    <F0E.15 Name="定位试运行距离设定" Remark="" />
    <F0E.17 Name="定位试运行模式" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:单次" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:连续" />
    </F0E.17>
    <F0E.18 Name="定位试运行方向设定" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不运行" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:CCW方向运行" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:CW方向运行" />
    </F0E.18>
    <F0E.19 Name="定位试运行等待时间" Remark="" />
    <F0E.20 Name="定位运行最高速度" Remark="" />
    <F0E.21 Name="定位试运行加减速时间" Remark="" />
    <F0E.22 Name="JOG定位脉冲清零" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不清零" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:清零" />
    </F0E.22>
  </F0E>
  <F0F Name="故障停机方式" Remark="">
    <F0F.00 Name="故障停机方式位置1" Remark="" />
    <F0F.01 Name="故障停机方式位置2" Remark="" />
    <F0F.02 Name="故障停机方式位置3" Remark="" />
    <F0F.03 Name="故障停机方式位置4" Remark="" />
    <F0F.04 Name="故障停机方式位置5" Remark="" />
    <F0F.05 Name="故障停机方式位置6" Remark="" />
    <F0F.06 Name="故障停机方式位置7" Remark="" />
    <F0F.07 Name="故障停机方式位置8" Remark="" />
    <F0F.08 Name="故障停机方式位置9" Remark="" />
    <F0F.09 Name="故障停机方式位置10" Remark="" />
    <F0F.10 Name="故障停机方式位置11" Remark="" />
    <F0F.11 Name="故障停机方式位置12" Remark="" />
    <F0F.12 Name="故障停机方式位置13" Remark="" />
    <F0F.13 Name="故障停机方式位置14" Remark="" />
    <F0F.14 Name="故障停机方式位置15" Remark="" />
    <F0F.15 Name="故障停机方式位置16" Remark="" />
    <F0F.16 Name="故障停机方式位置17" Remark="" />
    <F0F.17 Name="故障停机方式位置18" Remark="" />
    <F0F.18 Name="故障停机方式位置19" Remark="" />
    <F0F.19 Name="故障停机方式位置20" Remark="" />
    <F0F.20 Name="故障停机方式位置21" Remark="" />
    <F0F.21 Name="故障停机方式位置22" Remark="" />
    <F0F.22 Name="故障停机方式位置23" Remark="" />
    <F0F.23 Name="故障停机方式位置24" Remark="" />
    <F0F.24 Name="故障停机方式位置25" Remark="" />
    <F0F.25 Name="故障停机方式位置26" Remark="" />
    <F0F.26 Name="故障停机方式位置27" Remark="" />
    <F0F.27 Name="故障停机方式位置28" Remark="" />
    <F0F.28 Name="故障停机方式位置29" Remark="" />
    <F0F.29 Name="故障停机方式位置30" Remark="" />
    <F0F.30 Name="故障停机方式位置31" Remark="" />
    <F0F.31 Name="故障停机方式位置32" Remark="" />
    <F0F.32 Name="故障停机方式位置33" Remark="" />
    <F0F.33 Name="故障停机方式位置34" Remark="" />
    <F0F.34 Name="故障停机方式位置35" Remark="" />
    <F0F.35 Name="故障停机方式位置36" Remark="" />
    <F0F.36 Name="故障停机方式位置37" Remark="" />
  </F0F>
  <F12 Name="虚拟DIDO参数" Remark="">
    <F12.00 Name="VDI1端子功能选择" Remark="" />
    <F12.01 Name="VDI2端子功能选择" Remark="" />
    <F12.02 Name="VDI3端子功能选择" Remark="" />
    <F12.03 Name="VDI4端子功能选择" Remark="" />
    <F12.04 Name="VDI5端子功能选择" Remark="" />
    <F12.05 Name="VDI6端子功能选择" Remark="" />
    <F12.06 Name="VDI7端子功能选择" Remark="" />
    <F12.07 Name="VDI8端子功能选择" Remark="" />
    <F12.08 Name="VDI9端子功能选择" Remark="" />
    <F12.09 Name="VDI10端子功能选择" Remark="" />
    <F12.10 Name="VDI11端子功能选择" Remark="" />
    <F12.11 Name="VDI12端子功能选择" Remark="" />
    <F12.12 Name="VDI13端子功能选择" Remark="" />
    <F12.13 Name="VDI14端子功能选择" Remark="" />
    <F12.14 Name="VDI15端子功能选择" Remark="" />
    <F12.15 Name="VDI16端子功能选择" Remark="" />
    <F12.16 Name="VDI1端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.16>
    <F12.17 Name="VDI2端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.17>
    <F12.18 Name="VDI3端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.18>
    <F12.19 Name="VDI4端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.19>
    <F12.20 Name="VDI5端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.20>
    <F12.21 Name="VDI6端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.21>
    <F12.22 Name="VDI7端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.22>
    <F12.23 Name="VDI8端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.23>
    <F12.24 Name="VDI9端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.24>
    <F12.25 Name="VDI10端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.25>
    <F12.26 Name="VDI11端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.26>
    <F12.27 Name="VDI12端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.27>
    <F12.28 Name="VDI13端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.28>
    <F12.29 Name="VDI14端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.29>
    <F12.30 Name="VDI15端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.30>
    <F12.31 Name="VDI16端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:写入1有效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:写入值由0变1有效" />
    </F12.31>
    <F12.32 Name="VDO1端子功能选择" Remark="" />
    <F12.33 Name="VDO2端子功能选择" Remark="" />
    <F12.34 Name="VDO3端子功能选择" Remark="" />
    <F12.35 Name="VDO4端子功能选择" Remark="" />
    <F12.36 Name="VDO5端子功能选择" Remark="" />
    <F12.37 Name="VDO6端子功能选择" Remark="" />
    <F12.38 Name="VDO7端子功能选择" Remark="" />
    <F12.39 Name="VDO8端子功能选择" Remark="" />
    <F12.40 Name="VDO9端子功能选择" Remark="" />
    <F12.41 Name="VDO10端子功能选择" Remark="" />
    <F12.42 Name="VDO11端子功能选择" Remark="" />
    <F12.43 Name="VDO12端子功能选择" Remark="" />
    <F12.44 Name="VDO13端子功能选择" Remark="" />
    <F12.45 Name="VDO14端子功能选择" Remark="" />
    <F12.46 Name="VDO15端子功能选择" Remark="" />
    <F12.47 Name="VDO16端子功能选择" Remark="" />
    <F12.50 Name="是否使用VDI" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不使用" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:使用" />
    </F12.50>
    <F12.51 Name="上电后VDI默认值" Remark="" />
    <F12.52 Name="VDI虚拟电平" Remark="" />
    <F12.53 Name="是否使用VDO" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:不使用" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:使用" />
    </F12.53>
    <F12.54 Name="上电后VDO默认值" Remark="" />
    <F12.55 Name="VDO虚拟电平" Remark="" />
    <F12.57 Name="VDO1端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.57>
    <F12.58 Name="VDO2端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.58>
    <F12.59 Name="VDO3端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.59>
    <F12.60 Name="VDO4端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.60>
    <F12.61 Name="VDO5端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.61>
    <F12.62 Name="VDO6端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.62>
    <F12.63 Name="VDO7端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.63>
    <F12.64 Name="VDO8端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.64>
    <F12.65 Name="VDO9端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.65>
    <F12.66 Name="VDO10端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.66>
    <F12.67 Name="VDO11端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.67>
    <F12.68 Name="VDO12端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.68>
    <F12.69 Name="VDO13端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.69>
    <F12.70 Name="VDO14端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.70>
    <F12.71 Name="VDO15端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.71>
    <F12.72 Name="VDO16端子逻辑选择" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:有效时输出1" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效时输出0" />
    </F12.72>
  </F12>
  <F20 Name="操作命令参数" Remark="">
    <F20.00 Name="故障复位命令" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效" />
    </F20.00>
    <F20.01 Name="软件复位命令" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效" />
    </F20.01>
    <F20.02 Name="FPGA故障复位命令" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效" />
    </F20.02>
    <F20.03 Name="编码器复位命令" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:启动复位编码器故障" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:启动复位编码器故障及多圈数据" />
    </F20.03>
    <F20.04 Name="总线型编码器EEPROM操作命令" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:启动写功能参数至编码器EEPROM" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="2:启动读编码器EEPROM至功能参数" />
    </F20.04>
    <F20.06 Name="初始角度自学习" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效" />
    </F20.06>
    <F20.10 Name="UV相电流采样线性增益自学习" Remark="">
      <FunCodeOption InputType="1" Name="0:无效" />
      <FunCodeOption InputType="1" Name="1:有效" />
    </F20.10>
  </F20>
  <d00 Name="指令监控参数" Remark="">
    <d00.00 Name="电机实际转速" Remark="" />
    <d00.01 Name="速度指令" Remark="" />
    <d00.02 Name="给定转矩指令" Remark="" />
    <d00.03 Name="输出转矩" Remark="" />
    <d00.04 Name="DI输入信号监视" Remark="" />
    <d00.05 Name="DO输出信号监视" Remark="" />
    <d00.06 Name="伺服电机机械角度" Remark="" />
    <d00.07 Name="伺服电机电角度" Remark="" />
    <d00.08 Name=" 输入位置指令对应速度" Remark="" />
    <d00.09 Name="位置偏差数（编码器单位）" Remark="" />
    <d00.11 Name="输入指令脉冲计数器（指令单位）" Remark="" />
    <d00.13 Name="反馈脉冲计数器（编码器单位）" Remark="" />
    <d00.15 Name="脉冲输入频率" Remark="" />
    <d00.17 Name="母线电压" Remark="" />
    <d00.18 Name="输出频率" Remark="" />
    <d00.20 Name="输出电流" Remark="" />
    <d00.21 Name="输出电压" Remark="" />
    <d00.28 Name="散热器实时温度值" Remark="" />
    <d00.31 Name="绝对值编码器扩展/多圈数据" Remark="" />
    <d00.32 Name="总线型编码器反馈单圈位置" Remark="" />
    <d00.36 Name="FPGA系统状态信息" Remark="" />
    <d00.37 Name="FPGA系统故障信息" Remark="" />
    <d00.38 Name="FPGA总线型编码器故障信息" Remark="" />
    <d00.39 Name="FPGA系统故障信息2" Remark="" />
    <d00.42 Name="电机平均负载率" Remark="" />
    <d00.45 Name="实时输出转矩" Remark="" />
    <d00.46 Name="绝对位置计数器（指令单位）" Remark="" />
    <d00.50 Name="位置随动误差（指令单位）" Remark="" />
    <d00.54 Name="机械绝对位置（低32位）" Remark="" />
    <d00.56 Name="机械绝对位置（高32位）" Remark="" />
    <d00.58 Name="多线圈绝对值编码器位置(低32位)" Remark="" />
    <d00.60 Name="多线圈绝对值编码器位置(高32位)" Remark="" />
    <d00.68 Name="实时脉冲输入指令计数器（指令单位）" Remark="" />
    <d00.74 Name="虚拟DI输入信号监视" Remark="" />
    <d00.75 Name="虚拟DO输出信号监视" Remark="" />
  </d00>
  <d01 Name="故障监控" Remark="">
    <d01.00 Name="故障记录选择" Remark="" />
    <d01.01 Name="所选次数故障代码" Remark="" />
    <d01.02 Name="所选故障时U相电流" Remark="" />
    <d01.03 Name="所选故障时V相电流" Remark="" />
    <d01.04 Name="故障时电机转速" Remark="" />
    <d01.05 Name="故障时母线电压" Remark="" />
    <d01.06 Name="故障时输出电压" Remark="" />
    <d01.07 Name="故障时DI端子状态" Remark="" />
    <d01.08 Name="故障时DO端子状态" Remark="" />
    <d01.09 Name="所选故障时内部故障代码" Remark="" />
    <d01.10 Name="所选故障时FPGA总线型编码器故障信息" Remark="" />
    <d01.11 Name="所选故障时FPGA系统状态信息" Remark="" />
    <d01.12 Name="所选故障时FPGA系统故障信息" Remark="" />
    <d01.14 Name="所选故障时FPGA系统故障信息2" Remark="" />
    <d01.15 Name="所选故障时位置随动误差" Remark="" />
    <d01.18 Name="参数异常的功能参数组" Remark="" />
    <d01.19 Name="参数异常的功能参数组内偏置" Remark="" />
    <d01.20 Name="伺服工作状态" Remark="" />
    <d01.21 Name="当前故障代码" Remark="" />
  </d01>
  <d02 Name="系统版本参数" Remark="">
    <d02.00 Name="伺服驱动器系列" Remark="" />
    <d02.01 Name="伺服驱动器软件版本" Remark="" />
    <d02.02 Name="伺服驱动器软件非标版本" Remark="" />
    <d02.03 Name="伺服驱动器型号" Remark="" />
    <d02.04 Name="电机代码" Remark="" />
    <d02.05 Name="电机非标号" Remark="" />
    <d02.06 Name="编码器版本号" Remark="" />
    <d02.07 Name="CAN软件版本号" Remark="" />
    <d02.08 Name="驱动器允许制动电阻最小值" Remark="" />
    <d02.09 Name="内置制动电阻功率" Remark="" />
    <d02.10 Name="内置制动电阻阻值" Remark="" />
    <d02.11 Name="伺服驱动器软件子版本号" Remark="" />
    <d02.12 Name="FPGA软件主版本" Remark="" />
    <d02.13 Name="FPGA软件子版本" Remark="" />
  </d02>
</FuncGroup>