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<SpecialFunCode UniqueId="0" Model="Device1">
  <!--伺服状态监控部分-->
  <MonitorControl>
    <ReadStatus>
      <RunInfo>
        <Par Name="伺服未准备好状态" />
        <Par Name="伺服准备好伺服状态" />
        <Par Name="伺服正常运行状态" />
        <Par Name="伺服故障状态" />
      </RunInfo>
      <ErrorInfo Name="所选次数故障代码" />
    </ReadStatus>
    <WriteCmd />
  </MonitorControl>
  <!--监控D00组状态参数部分-->
  <MonitorState>
    <d00.00 Name="电机实际转速" Remark="" />
    <d00.01 Name="速度指令" Remark="" />
    <d00.02 Name="给定转矩指令" Remark="" />
    <d00.03 Name="输出转矩" Remark="" />
    <d00.04 Name="DI输入信号监视" Remark="" />
    <d00.05 Name="DO输出信号监视" Remark="" />
    <d00.06 Name="伺服电机机械角度" Remark="" />
    <d00.07 Name="伺服电机电角度" Remark="" />
    <d00.08 Name=" 输入位置指令对应速度" Remark="" />
    <d00.09 Name="位置偏差数（编码器单位）" Remark="" />
    <d00.11 Name="输入指令脉冲计数器（指令单位）" Remark="" />
    <d00.13 Name="反馈脉冲计数器（编码器单位）" Remark="" />
    <d00.15 Name="脉冲输入频率" Remark="" />
    <d00.17 Name="母线电压" Remark="" />
    <d00.18 Name="输出频率" Remark="" />
    <d00.20 Name="输出电流" Remark="" />
    <d00.21 Name="输出电压" Remark="" />
    <d00.22 Name="AI1采样电压值" Remark="" />
    <d00.23 Name="AI1处理后电压" Remark="" />
    <d00.24 Name="AI2采样电压值" Remark="" />
    <d00.25 Name="AI2处理后电压" Remark="" />
    <d00.26 Name="AO1输出电压" Remark="" />
    <d00.27 Name="AO2输出电压" Remark="" />
    <d00.31 Name="绝对值编码器扩展/多圈数据" Remark="" />
    <d00.32 Name="总线型编码器反馈单圈位置" Remark="" />
    <d00.36 Name="FPGA系统状态信息" Remark="" />
    <d00.37 Name="FPGA系统故障信息" Remark="" />
    <d00.38 Name="FPGA总线型编码器故障信息" Remark="" />
    <d00.39 Name="FPGA系统故障信息2" Remark="" />
    <d00.42 Name="电机平均负载率" Remark="" />
    <d00.45 Name="实时输出转矩" Remark="" />
    <d00.46 Name="绝对位置计数器（指令单位）" Remark="" />
    <d00.50 Name="位置随动误差（指令单位）" Remark="" />
    <d00.54 Name="机械绝对位置（低32位）" Remark="" />
    <d00.56 Name="机械绝对位置（高32位）" Remark="" />
    <d00.58 Name="多线圈绝对值编码器位置(低32位)" Remark="" />
    <d00.60 Name="多线圈绝对值编码器位置(高32位)" Remark="" />
    <d00.68 Name="实时脉冲输入指令计数器（指令单位）" Remark="" />
    <d00.74 Name="虚拟DI输入信号监视" Remark="" />
    <d00.75 Name="虚拟DO输出信号监视" Remark="" />
  </MonitorState>
  <!--监控D01组故障参数部分-->
  <MonitorFault>
    <d01.00 Name="故障记录选择" Remark="" />
    <d01.01 Name="所选次数故障代码" Remark="" />
    <d01.02 Name="所选故障时U相电流" Remark="" />
    <d01.03 Name="所选故障时V相电流" Remark="" />
    <d01.04 Name="故障时电机转速" Remark="" />
    <d01.05 Name="故障时母线电压" Remark="" />
    <d01.06 Name="故障时输出电压" Remark="" />
    <d01.07 Name="故障时DI端子状态" Remark="" />
    <d01.08 Name="故障时DO端子状态" Remark="" />
    <d01.09 Name="所选故障时内部故障码" Remark="" />
    <d01.10 Name="所选故障时FPGA绝对编码器故障信息" Remark="" />
  </MonitorFault>
  <!--故障码与故障名映射-->
  <ErrorInfo>
    <Error id="0" ErrCode="001.0" ErrName="软件过电流" />
    <Error id="1" ErrCode="002.0" ErrName="硬件过流" />
    <Error id="2" ErrCode="002.1" ErrName="U 相硬件过电流" />
    <Error id="3" ErrCode="002.2" ErrName="V 相硬件过电流" />
    <Error id="4" ErrCode="002.3" ErrName="W 相硬件过电流" />
    <Error id="5" ErrCode="004.0" ErrName="母线过压" />
    <Error id="6" ErrCode="005.0" ErrName="输入缺相" />
    <Error id="7" ErrCode="006.0" ErrName="输出缺相" />
    <Error id="8" ErrCode="007.0" ErrName="电流检测电路故障" />
    <Error id="9" ErrCode="009.0" ErrName="输出对地短路" />
    <Error id="10" ErrCode="009.1" ErrName="输出对地短路" />
    <Error id="11" ErrCode="011.2" ErrName="电机过载" />
    <Error id="12" ErrCode="011.0" ErrName="电机过载" />
    <Error id="13" ErrCode="011.1" ErrName="电机过载" />
    <Error id="14" ErrCode="012.0" ErrName="驱动器过热故障" />
    <Error id="15" ErrCode="013.0" ErrName="驱动器飞车" />
    <Error id="16" ErrCode="014.0" ErrName="电机堵转过热报警" />
    <Error id="17" ErrCode="015.0" ErrName="电机超速故障" />
    <Error id="18" ErrCode="016.0" ErrName="电机超差故障" />
    <Error id="19" ErrCode="016.1" ErrName="转矩限定导致电机超差故障" />
    <Error id="20" ErrCode="018.0" ErrName="编码器通讯超时故障" />
    <Error id="21" ErrCode="023.0" ErrName="电子齿轮比设定超限故障" />
    <Error id="22" ErrCode="023.1" ErrName="第1组电子齿轮设定超限故障" />
    <Error id="23" ErrCode="023.2" ErrName="第2组电子齿轮设定超限故障" />
    <Error id="24" ErrCode="025.0" ErrName="写参数存储故障" />
    <Error id="25" ErrCode="025.1" ErrName="读参数存储故障" />
    <Error id="26" ErrCode="025.2" ErrName="参数存储频繁故障" />
    <Error id="27" ErrCode="026.0" ErrName="制动单元故障" />
    <Error id="28" ErrCode="026.1" ErrName="制动电阻过流故障" />
    <Error id="29" ErrCode="026.2" ErrName="长时间制动故障" />
    <Error id="30" ErrCode="026.3" ErrName="制动电阻过载故障" />
    <Error id="31" ErrCode="026.4" ErrName="外接制动电阻过小" />
    <Error id="32" ErrCode="028.5" ErrName="电机与驱动电流不匹配故障" />
    <Error id="33" ErrCode="028.0" ErrName="参数设定故障（无对应的编码器）" />
    <Error id="34" ErrCode="028.1" ErrName="参数设定故障（无对应的电机）" />
    <Error id="35" ErrCode="028.4" ErrName="参数设定故障（无对应的驱动器）" />
    <Error id="36" ErrCode="029.0" ErrName="位置指令输入异常" />
    <Error id="37" ErrCode="032.0" ErrName="DI端子重复分配" />
    <Error id="38" ErrCode="033.0" ErrName="DO功能分配故障" />
    <Error id="39" ErrCode="050.0" ErrName="MCU访问FPGA间隔超时故障" />
    <Error id="40" ErrCode="051.0" ErrName="系统配置故障" />
    <Error id="41" ErrCode="052.0" ErrName="FPGA版本异常故障" />
    <Error id="42" ErrCode="053.0" ErrName="FPGA触发中断异常" />
    <Error id="43" ErrCode="053.1" ErrName="MCU中断运行超时故障" />
    <Error id="44" ErrCode="054.0" ErrName="系统参数异常，不可复位故障" />
    <Error id="45" ErrCode="054.1" ErrName="系统初始后功能参数异常" />
    <Error id="46" ErrCode="055.1" ErrName="重新上电以变更参数警告" />
    <Error id="47" ErrCode="055.0" ErrName="参数重新上电生效故障" />
    <Error id="48" ErrCode="057.0" ErrName="电流采样超时故障" />
    <Error id="49" ErrCode="057.1" ErrName="MCU指令更新超时故障" />
    <Error id="50" ErrCode="057.3" ErrName="FPGA运算超时故障" />
    <Error id="51" ErrCode="060.0" ErrName="编码器电池失效故障" />
    <Error id="52" ErrCode="062.0" ErrName="编码器多圈计数溢出故障" />
    <Error id="53" ErrCode="065.0" ErrName="编码器参数异常故障" />
    <Error id="54" ErrCode="069.0" ErrName="编码器电池电量不足故障" />
    <Error id="55" ErrCode="070.0" ErrName="编码器TX端通讯故障" />
    <Error id="56" ErrCode="070.1" ErrName="编码器RX端通讯故障" />
    <Error id="57" ErrCode="080.0" ErrName="三相接线故障" />
    <Error id="58" ErrCode="083.0" ErrName="角度辨识超时故障" />
    <Error id="59" ErrCode="088.0" ErrName="伺服使能命令无效故障" />
    <Error id="60" ErrCode="094.0" ErrName="分频输出过速故障" />
    <Error id="61" ErrCode="094.1" ErrName="分频脉冲输出设定警告" />
    <Error id="62" ErrCode="102.0" ErrName="正向超程警告" />
    <Error id="63" ErrCode="103.0" ErrName="反向超程警告" />
    <Error id="64" ErrCode="104.0" ErrName="原点回归回零超时警告" />
    <Error id="65" ErrCode="104.6" ErrName="伺服上电后长期处于发电状态" />
    <Error id="66" ErrCode="105.0" ErrName="位置偏差过大故障" />
    <Error id="67" ErrCode="110.0" ErrName="紧急停机提示" />
  </ErrorInfo>
  <!--示波器特殊功能码-->
  <OscInfo>
    <Channel>
      <Par Num="X03.00" Name="转矩指令" />
      <Par Num="X03.01" Name="电流反馈" />
      <Par Num="X03.02" Name="d轴电流反馈" />
      <Par Num="X03.03" Name="U相反馈电流" />
      <Par Num="X03.04" Name="V相反馈电流" />
      <Par Num="X03.05" Name="W相反馈电流" />
      <Par Num="X03.06" Name="母线电压" />
      <Par Num="X03.07" Name="速度指令" />
      <Par Num="X03.08" Name="速度反馈" />
      <Par Num="X03.09" Name="速度反馈滤波" />
      <Par Num="X03.10" Name="速度M法测速值" />
      <Par Num="X03.11" Name="位置指令" />
      <Par Num="X03.12" Name="位置反馈" />
      <Par Num="X03.13" Name="位置随动误差" />
      <Par Num="X03.14" Name="位置指令单位的随动偏差" />
      <Par Num="X03.15" Name="位置指令绝对值(FPGA)" />
      <Par Num="X03.16" Name="实时输入指令脉冲计数器" />
      <Par Num="X03.17" Name="位置反馈绝对值(FPGA)" />
      <Par Num="X03.18" Name="总线编码反馈单圈位置" />
      <Par Num="X03.19" Name="输入指令脉冲计数器" />
      <Par Num="X03.20" Name="当前绝对位置" />
      <Par Num="X03.21" Name="总线编码器多圈数据" />
      <Par Num="X03.22" Name="DI" />
      <Par Num="X03.23" Name="DO" />
      <Par Num="X03.24" Name="混合控制好脉冲偏差" />
      <Par Num="X03.25" Name="平均负载率" />
      <Par Num="X03.26" Name="转矩中断调度时间" />
      <Par Num="X03.27" Name="位置环软中断调度时间" />
      <Par Num="X03.28" Name="主循环中断程序调度时间" />
      <Par Num="X03.29" Name="转矩环中断程序执行时间" />
      <Par Num="X03.30" Name="位置环中断程序执行时间" />
      <Par Num="X03.31" Name="主循环中断程序执行时间" />
    </Channel>
  </OscInfo>
</SpecialFunCode>